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主营产品(http://www.maoyihang.com/invest/):DCS集散式控制系统、PLC可编程控制器、数控系统、 (CPU处理器、模块、卡件、控制器、伺服驱动、工作站、驱动器、 马达、 内存卡、 电源,机器人备件等)各类工控产品 主要业务: ABB DCS卡件 AB 1756,1747,1785系列 PLC CPU, Siemens 6DD,6FX,6SC,6FC,6S5系列, Foxboro系统卡件, Triconex系统模块, Rexroth力士乐全系列产品, Modicon停产模块 等各类工控产品 Schneider(施耐德) 140系列PLC,CPU Ovation 系统模块 欢迎来电咨询!现在国内外一些**的品牌厂家(http://www.maoyihang.com/company/)几乎论断的整个工业自动化控制*域,如:国外的有艾默生、西门子;国内的有:浙大中控、和利时等,那么在这些控制系统中*常规的PID控制是怎么实现的,他们又是怎么进行编程组态得到的PLD运算的,本文就常规的PID及起模块进行总结以及应用做个简单的介绍:
一、DCS及PLC控制系统中PID的运算
1 指令解说
l 上式T为梯形图时间继电器(http://www.maoyihang.com/sell/l_16/)周期输出,在此引为采样及调节周期。
l S1为设定的目标值,又称给定值
l S2为实际测定值。
l S3为PID控制参数的起始参数单元,控制参数占用S3后续的25个D数据寄存器。具体说明如下:
S3+0: TS 采样时间 设定为K1(1T)
S3+1: ACT.运算方向 一般设为 H0001;
设为H0000时为反PID运算。
S3+2: L 滤波系数 0-99% 0% 无滤波。 参考设定为K50
0000-99.00
S3+3: KP 比例増益 0-32767% 参考设定为K2000。
0000-327.67
S3+4: TI 积分时间 0-32767(•1T) 参考设定为K500。
S3+5: KD 微分増益 0-32767% 一般设定为K0。
0000-327.67
S3+6: TD 微分参数 0-32767(•1T) 设定为K0,无微分
S3+7: 偏差,浮点数表示,占两个字节:S7+7,S7+8。
E(K)=SV-PV (ACT.0=1)
E(K)=PV-SV (ACT.0=0)
S3+8:
S3+9: 偏差的一阶导数,浮点数表示。S3+9,S3+10
E(K)'=E(K)-E(K-1)
S3+10:
S3+11: 偏差的二阶导数,浮点数表示。S3+11,S3+12
E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
S3+12:
S3+13: 本次滤波后的实测值,浮点数表示。S3+13,S3+14。
PVF(K)=PV(K)+L• [PVF(K-1)-PV(K)]
S3+14:
S3+15: PID的微分调整项,浮点数表示。S3+15,S3+16。
PID_D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•PID_D(K-1)]/(TS+KD•TD)
S3+16:
S3+17: PID的本次调整输出,浮点数表示。S3+17,S3+18
DMV(K)=DMV(K-1)小数部分+KP[E(K)'+TS•E(K)/TI+PID_D(K)]
S3+18:
S3+19: PID控制的输出值,取值范围:0-32767。
MV(K)=MV(K-1)+INT(DMV)
S3+20: SH 上限报警 设定为K20000
S3+21: SL 下限报警 设定为K20
S3+22: OH 上限幅值 设定为K10000
S3+23: OL 下限幅值 设定为K20
S3+24: ALM.0 SH上限报警时ON
ALM.1 SL下限报警时ON
ALM.2 OH上限输出时ON
ALM.3 OL下限输出时ON
PID运算式
1. PVF(K)=PV(K)+L•[PV(K-1)-PV(K)]
E(K)=SV(K)-PVF(K)
E(K)'=E(K)-E(K-1)
E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
2. D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•D(K-1)]/(TS+KD•TD)
3. MV(K)=MV(K-1)+KP•[E(K)'+TS•E(K)/TI+D(K)]
符号说明:
PV:测定值。 SV:目标值。 MV:输出值。
PVF:滤波后的测定值。
L :滤波系数。
TS:采样时间。
KP:比例増益。
TI:积分时间。
TD:微分时间。
KD:微分増益。
PV(K):本次采样测定值。
D(K): 微分项。
INT(DMV):PID本次增量输出。
PV(K-1):一个调节周期T前测定值。
二、DCS及PLC控制系统中PID的运算的应用
案例一. 控制一组(四台)实验电炉,温度检测用PT100热电阻,工作温度在100℃以下,控制精度要求在0.1℃,超调小于0.5℃。热源为电阻丝,每电炉发热总功率380VAC 8KW。
控制方案:选一混合型PLC作调节控制单元,其输出控制四个三相智能模块硅,办公(http://www.maoyihang.com/sell/l_31/)室计算机与PLC通信,作温度跟踪记录。
各通道的设置参数(由人机界面或字符屏设定):
0通道1通道2通道3通道
AI通道设定温度D300D310D320D330
P参数D301D311D321D331
I参数D302D312D322D332
D参数D303D313D323D333
PID手动自动切换M100M110M120M130
手动加M101M111M121M131
手动减M102M112M122M132
实测温度D10D11D12D13
DA通道输出电流D20D21D21D23
选取其中一路作简要说明:
**步:规划并设定控制区参数。PID控制共占用28个数据寄存器,**路控温规划到D2000-D2027。
第二步:PID调节与手动调节要相互协调,做到无扰切换。示例中,手动调节和自动调节*终输出都归入D2028